一种面向城市环境下汽车低速走停工况的自动跟车系统的控制方法

本发明公开了一种面向城市环境下汽车低速走停工况的自动跟车系统及其控制方法，控制系统包括传感器、控制器和执行器，传感器包括毫米波雷达、车载DSRC无线通讯接收模块，执行器包括基于车载CAN总线通讯的发动机动力控制单元、ESC主动制动单元、电子驻车制动单元、自动变速器及发动机怠速启停单元。控制方法利用车‑车通讯、车‑路通讯以及各个执行器的协同控制，在停车工况、起步工况与制动工况下实现自动跟车，代替驾驶员的油门及制动操作。本发明不仅能够代替驾驶员实现城市低速/走停工况下的自动跟车，减轻驾驶疲劳，并且结合车联网技术与多种执行机构的协同控制，有效提高跟车过程中的安全性、燃油经济性与乘坐舒适性。