一种展开式链条型双边滚动沟渠跨越侦查机器人

本发明涉及一种展开式链条型双边滚动沟渠跨越侦查机器人，包括单边链节拼接装置和中心轴齿轮形装置。所述的单边链节拼接装置由20个内齿形链节组成。所述的中心轴齿轮形装置由中心轴、控制块铅重锤、右齿形轮、左齿形轮、左部驱动电机、右部驱动电机组成。通过内齿形链节上的凸口驱动舵机和缺口驱动舵机控制缺口磁铁和凸口磁铁的位置，实现链节之间拼接装置的形状的变化，可以调整为链条形及链圈形。所述的中心轴齿轮形装置上有右部驱动电机和左部驱动电机控制左齿形轮和右齿形轮，两个齿轮驱动单边链节拼接装置的转动。本发明的单边链节拼接装置可以根据路面情况调整位形实现机器人的越障及跨桥作业，具有操作简洁、结构紧凑。